Các thiết bị kính nội soi đầu tiên xuất hiện vào cuối những năm 1930 và đầu những năm 1940. Việc sử dụng các công cụ giống như kính nội soi đầu tiên được ghi nhận có từ thời Thế chiến thứ hai, khi binh lính sử dụng các thiết bị quang học dài, thô sơ, không linh hoạt để kiểm tra các lỗ bên trong súng của họ để tìm khiếm khuyết.

Camera nội soi hiện đại đầu tiên được phát minh vào những năm 1960 bởi Narinder Kapany - một nhà vật lý người Mỹ gốc Ấn Độ, và Brian O'Brien - một nhà vật lý quang học, cũng đến từ Hoa Kỳ.

Mặc dù lúc này camera nội soi còn cứng nhắc, nhiều hạn chế và chỉ phù hợp với một số không gian nhất định, nhưng nó đã tạo tiền đề cho những cải tiến và phát triển tiếp theo.